Degrés de liberté du membre supérieur

Un degré de liberté est un plan de mouvement. Le concept de degrés de liberté est au cœur de la cinématique.

Considérez un navire en mouvement. Il évolue en trois dimensions.

  • D’abord, de haut en bas dans un plan vertical
  • Deuxièmement, gauche et droite dans un plan horizontal;
  • Troisième en arrière et en avant, également dans un plan horizontal.

Chacun d’eux correspond à un degré de liberté.

Dans chacun de ces plans, ou axes de mouvement, un objet peut tourner, ajoutant ainsi un degré de liberté dans chaque plan et faisant un total de 3 degrés de liberté en rotation.

Le membre supérieur humain a été étudié en détail et les degrés de liberté sont importants pour la construction de prothèses du membre supérieur, en particulier les prothèses robotiques.

Avant d’aller plus loin, comprenons les définitions de base des mouvements

  • Roll – un mouvement de rotation.
  • Lacet – un mouvement latéral dans un plan horizontal
  • Pitch – un mouvement de haut en bas dans un plan vertical

Le membre supérieur humain, à l’exclusion de la main, a sept degrés de liberté.

Voici ces 7 degrés de liberté. Trois de ces degrés de liberté sont dans l’épaule, un dans le coude et encore trois dans le poignet.

Premier degré: pas d’épaule

Pour trouver une hauteur d’épaule, pointez tout votre bras droit et déplacez votre épaule de haut en bas.

Deuxième degré: lacet de bras

Pointez votre bras tout droit et déplacez votre bras entier d’un côté à l’autre.

Troisième degré: Rouleau d’épaule

Pointez votre bras tout droit et roulez votre bras entier de l’épaule, comme si vous vissez une ampoule.

Quatrième degré: le coude

Pointez votre bras tout droit, puis pliez seulement votre coude. L’avant-bras peut se déplacer de haut en bas.

Cinquième degré: pas de poignet

Pointez tout votre bras droit et sans bouger votre épaule ou votre coude, fléchissez votre poignet de haut en bas.

Lire La Suite  Types de jaunisse (couleur jaune), causes, nouveau-né Icterus

Sixième degré: lacet de poignet

Pointez tout votre bras droit et sans bouger votre épaule ou votre coude, fléchissez votre poignet d’un côté à l’autre.

Septième degré: tour de poignet

Pointez votre bras tout droit et sans bouger votre épaule ou votre coude, tournez votre poignet, comme si vous tourniez une poignée de porte.

On dit que la distance de la main du poignet a 23 degrés de liberté comme indiqué dans l’image suivante.

Degrés de liberté main

 

Chaque chiffre, sauf le pouce, a 4 degrés de liberté, un pour chaque articulation PIP, PIP et MCP et un pour abduction-adduction.

Le pouce en raison de son mouvement complexe possède 5 degrés de liberté. Les articulations carpométacarpiennes des 4e et 5e chiffres auraient chacune un degré de liberté.

Références

  1. http://www.thetech.org/exhibits/online/robots/arms/7deg.html
  2. Entrée main entière. Mémoire de David Joel Sturman MS, Rutgers University (1981). Massachusetts Institute of Technology (1979)
  • Leave Comments